پایان نامه رباتهای Biped
مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
تعداد مشاهده: 865 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109
حجم فایل:1,214 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه تولید میلگردهای ساختمانی
چکیده:
رشد صنعت آهن و فولاد در توسعه و پیشرفت صنعت یک کشور نقش مهمی را داراست. بدین منظور تولیدمحصولات سالم، بدون عیب و مرغوبتر با خواص بهتر از اهداف اقتصادی هر کشور که صاحب صنعت فولاد است می باشد.
با تداوم در کاهش ضایعات و جلوگیری از تشکیل عیوب در تولیدات فولادی می توان هر چه بیشتر به صرفه جوئی قابل توجه مواد، زمان کاری و هزینه نهائی در تولید محصولات دست یافت. شناخت صحیح عیوب پیش آمده در عمل، توضیح علل تشکیل آنها و بررسی تدابیر لازم جهت زدودن و جلوگیری سریع و کامل این عیوب، در افزایش بازدهی کار در صنعت فولاد بسیار کارساز واقع می شود.
محصولات نوردی تحت استانداردها و دستورالعملهای فنی که طی آن نوع محصول، شکل ظاهری، ابعاد، ترکیب شیمیائی و خواص مکانیکی و در بعضی موارد خواص ویژه تعیین شده است تولید می گردند.
محصول وارده و معیوب به آن دسته از فرآورده های نوردی اطلاق می گردد که از نظر کیفیت، ترکیب شیمیائی، خواص مکانیکی، شکل ظاهری، ابعاد و سایر خواص مطابق با مفاد استانداردها و مقررات شرایط فنی نبوده و جزو محصولات درجه دوم محسوب می گردند. آن دسته از فرآورده های نوردی مغایر با مقررات استاندارد که غیر قابل ترمیم و بازسازی باشند به عنوان محصولات وازده و معیوب و خراب محسوب و از رده تولید خارج می گردند. در بسیاری از موارد کیفیت محصولات نوردی یک کارگاه را از روی مقدار فرآورده های معیوب آن تعیین می کنند.
فهرست مطالب
پیشگفتار
تقدیم نامه
فهرست مطالب
فهرست تصاویر
فهرست جداول
چکیده
فصل اول: تجهیزات نورد
مقدمه
کوره پیش گرم
ساختمان کوره پیش گرم
کالیبر
غلتک
قفسه
ابزار برش
بستر خنک کننده
ماشین صافکاری
نورد تجهیزات کارگاهی لازم برای نورد میلگرد، مقاطع چهار گوش
نورد تجهیزات کارگاهی لازم برای تولید مقاطع متوسط تیر آهن، نبشی، ناودانی
نورد تجهیزات کارگاهی در تولید مقاطع سنگین
نورد تجهیزات کارگاههای مونو بلوک (تولید میلگرد کلافی ساده و آجدار)
بخش دوم: نورد پروفیل های معمولی میلگردها و مفتولها
مقدمه
گرم کردن قلمه ها
شرح دستگاههای نورد
بخشهای نورد
معایب بوجود آمده در پروفیلها
بخش سوم: ویژگیها و روشهای آزمون)میلگردهای گرم نوردیده مصرفی در بتن(
مقدمه
طبقه بندی و علایم
تعاریف
ویژگیها
نمونه برداری
روش های آزمون
بازرسی و آزمون مجدد و ارزیابی نتایج
بسته بندی
نشانه گذاری
گواهینامه فنی
ضریب تبدیل آزمون کشش
فصل دوم: بررسی فرایند گرمایش مجدد در کوره های پیش گرم
بخش اول: بررسی فرآیند
مقدمه
سوخت های مورد استفاده در کوره های پیش گرم نورد
پدیده احتراق در کوره های پیشگرم
انتقال حرارت در داخل کوره
درجه حرارت مجاز در موقع حرارت دادن شمش در کوره
اصول مربوط به گرم کردن شمش
عیوب ناشی از یکنواختی در توضیح درجه حرارت و رژیم گرمایی شمش
اثر اکسیداسیون و دکربوره شدن در مرغوبیت محصولات
دکربوره شدن شمش
سوختن فولاد
بخش دوم: اصول تئوری نورد
مقدمه
منطقه تغییر شکل و پارامترهای تعیین کننده آن
شرایط لازم برای نورد یک قطعه
بخش جانبی یا تعویض و عوامل آن
ماهیت و نحوه جابجا شدن فلز به طرف جلو
انواع تغییر شکل غیر یکنواخت در نورد و علل ایجاد آنها
بخش سوم: هندسه ناحیه تغییر شکل
مقدمه
ناهمگنی
عیوب داخلی
تنشهای پسماند
بخش چهارم: بررسی عیوب داخلی و سطحی در فرآیند نورد
مقدمه
انواع عیوب نورد که در اثر محدودیت کار پذیری ایجاد می شود
عیوب نوردی ایجاد شده در اثر هماهنگی ها در جهت ضخامت
فصل سوم: بررسی عیوب ابعادی در فرآورده های نوردی
مقدمه
انواع عیوب در محصولات نوردی با مقطع گرد
انواع مختلف عیب در مقطع چهارگوش
عیوب مختلف در پروفیلهای نبشی
انواع عیوب مربوط به پروفیل تیر آهن
انواع عیوب در پروفیل ناودانی
انواع عیوب در پروفیل ریل
انواع عیوب در پروفیل های چهار گوش
کالیبراسیون صحیح
تنظیم و رگلاژ صحیح نورد
نصب صحیح آرماتورها (هادی ها)
تاثیر ساختار جعبه های هادی ها و خود هادی ها
جعبه های رولیکی (غلتکی)
تنظیم رگلاژ نورد
پایداری در امر تنظیم نورد
گرم کردن فلز
کار با غلتک های کمی سائیده شده
زائده ها یا لبه ها
انواع و علل خمیدگی
خمیدگی قوسی شکل راست تسمه های با محصولات نوردی
پیچش محصولات نوردی (تاب برداشتن محصولات نوردی)
انحنا یا خمیدگی غیر صاف (غیر تخت) تسمه ها در طول
علل خمیدگی ها و انحناء های غیر صاف در تمسه ها یا محصولات نوردی
اقدامات لازم جهت جلوگیری از خمیدگی های طولی محصولات نوردی
بخش دوم: کیفیت و خواص مکانیکی محصولات نوردی
مقدمه
ترکیب شیمیایی، جدایش، عاری بودن از ناخالصی
ابعاد و شکل محصول
خواص مکانیکی
کیفیت سطحی
فصل چهارم: بررسی تعدادی از عیوب ایجاد شده در محصولات نوردی
مقدمه
پارگی
پارگی برش قیچی
پریودی
پلیسه
تاخوردگی (زاکات)
ترک
سیبیل دار شدن
سوار شدن پروفیل بر روی هم
کندگی
کندگی
کندگی فلز
ناخالصی های غیر فلزی
نتیجه گیری
پیوست
منابع
چکیده (به انگلیسی)
عنوان (به انگلیسی)
فهرست تصاویر
تعداد مشاهده: 2388 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 186
حجم فایل:8,414 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه طراحی و تحلیل مخازن CNG و بررسی کیت گاز سوز آن
مقدمه:
امروزه جهان در زمینه انرژی با دو بحران محدود بودن منابع سوخت های فسیلی و آلودگی محیط زیست روبه رو می باشد. در این میان بخش حمل و نقل، سهم عمده ای را در مصرف انرژی و آلودگی محیط زیست به خود اختصاص داده است لذا در طول نیم قرن گذشته تحقیقات زیادی برای جایگزینی انواع انرژی در بخش حمل و نقل انجام شده و هنوز هم در حال انجام است. و (LPG, NG) این تحقیقات بیشتر در زمینه خودروهای برقی، پیل سوختی، هیدروژنی، گازسوز اتانول و انرژی خورشیدی می باشد. ،DME همچنین خودروهایی با سوخت به لحاظ مواردی چون راندمان حرارتی، شتاب، حداکثر سرعت و برد (پیمایش) خودرو، آلایندگی، مصرف انرژی از چاه تا چرخ، هزینه های تعمیر و نگهداری، در دسترس بودن سوخت (انرژی)، ذخیره سازی سوخت در خودرو و هزینه های مربوط به ایستگاه های سوخت گیری هر کدام از سوخت (انرژی)های مذکور دارای محاسن و معایبی است که در بحث جایگزینی سوخت تواماً مد نظر قرار می گیرند.
برای مثال خودروهای برقی با وجود مزایای آلایندگی پایین (در حد صفر ) کارکرد آرام و بی سروصدا، راه اندازی سریع و آسان، رانندگی راحت و قابل اطمینان و عدم نیاز به کلاچ و جعبه دنده دارای معایبی نظیر بالا بودن هزینه اولیه خودرو، محدود بودن سرعت خودرو (حدود 130 کیلومتر بر ساعت )، پایین بودن شتاب حرکت، طولانی بودن زمان شارژ باطری و عدم امکان شارژ مجدد در جاده می باشند.
بنابراین باید با توجه به سطح فناوری، نوع سوخت در دسترس، نیازهای روز جامعه و موارد متعدد دیگرسوختی را انتخاب کرد که نسبت به دیگر سوخت ها امتیازات بیشتری داشته باشد.
فهرست فصول:
فصل اول: مقدمه
فصل دوم: طراحی و تحلیل مخازن
فصل سوم: توزیع تنش در مخازن CNG
فصل چهارم: تحلیل و آزمایش مخازن استوانه ای
فصل پنجم: تحلیل و بررسی کیت گاز سوز
تعداد مشاهده: 811 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: pdf
تعداد صفحات: 211
حجم فایل:4,018 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه فورجینگ دورانی
چکیده:
روش آهنگری یکی از کهن ترین روش های فرم دهی فلزات می باشد که در دوران گذشته فلز مورد نظرشان را تا حد لازم گداخته و سرخ می کردند و بعد با یک انبر آن را بر روی سندان نگه می داشتند و چکش کاری می کردند تا شکل موردنظر را پیدا کند و گاهی فلز گداخته را با چکش خواری در داخل یک قالب شکل می دادند و فلز گداخته شکل قالب را به خود می گرفت.
پروسه ی آهنگری نوین نیز بر همین اساس استوار شده است . در روش فورج ، قطعه ی اولیه که لقمه نامیده می شود در میان دو نیمه ی قالب قرار می گیرد و نیرویی زیاد به صورت آرام و گاهی ضربه ای به آن وارد می شود. به این ترتیب قطعه گداخته در محیط قالب، شکل و فرم داخل قالب را به خود می گیرد و فلز اضافی به حفره ی فلاش وارد می شود که بعداً از قطعه جدا می شود و دور ریز قطعه ی فورج شده محسوب می گردد.
در فورج چرخشی محور قالب بالایی در یک زاویه کمی نسبت به محور قالب پایین انحراف دارد که باعث می شود نیروی فورج فقط به سطح کوچکی از قطعه کار وارد شود . وقتی که یک قالب نسبت به دیگری می چرخد سطح تماس بین قالب و قطعه کار که به آن اصطلاحاً رد پا ( اثر قالب) گویند به صورت پیوسته داخل قطعه کار توسعه پیدا می کند و تدریجاً تغییر شکل صورت می گیرد تا زمانی که شکل نهایی تشکیل یابد.
زاویه انحراف بین دو قالب نقش بسیار مهمی در اندازه نیرویی که به قالب وارد می شود دارد . زاویه انحراف بیشتر باعث رد پای کوچکتر و اندازه نیروی کمتر برای کامل کردن همان مقدار تغییر شکل در مقایسه با سطح تماس بیشتر می شود . این زاویه انحراف معمولاً حدود 2-1 درجه است.
توجه به این نکته ضروری است که هر چقدر این زاویه انحراف بیشتر باشد طراحی و نگهداری و تعمیرات آن مشکل تر است معمولی ترین روش این پروسه زمانی است که قالب بالایی به دور محور قالب پایینی بچرخد.
قطعاتی مانند چرخ دنده ها ، فلانچ ها ، توپی ها ، بادامک ها ، یاتاقان غلتکی ، مخروطی را می توان با این روش تولید کرد . این قطعات متقارن محوری هستند و توسط حرکت دورانی فرم داده می شوند .این پروسه مخصوصاً برای قطعاتی که دارای نسبت طول به قطر بالا هستند مورد استفاده قرار می گیرد .قطعات تولیدی فولادی با درجه سختی راکول C قابلیت فورج دوار خوبی دارند . عموماً مواد سخت تر باید فورج گرم شوند.
فهرست مطالب:
پیشگفتار
تقدیر نامه
فهرست مطالب
فهرست تصاویر
فهرست جداول
چکیده
فصل اول: آشنایی با فرایند آهنگری
تعریف فورج
مزایای فرایند فورج
معایب فرایند فورج
انواع روش های فورج
فصل دوم: مبانی آهنگری چرخشی
مقدمه
شبیه سازی فرایند
نحوه انجام فرایند فورج چرخشی
فصل سوم: تولید قطعات استوانه ای
مقدمه
تعیین شرایط فرم دهی رینگ
شبیه سازی در نرم افزار ABAQUS
اعتبار بخشیدن به نتایج شبیه سازی
نتایج شبیه سازی و تحلیل آنها
توزیع تنش وارد بر رینگ
نیرو و توان حاصل از فرایند فورج چرخشی
فصل چهارم: تولید چرخدنده مخروطی
مقدمه
سابقه علمی موضوع
هدف از فورج چرخشی چرخدنده ها
تولید چرخدنده به کمک فورج گردشی
شبیه سازی بیلت ها
شبیه سازی جریان مواد
فصل پنجم: قالب های آهنگری چرخشی
مقدمه
معرفی
مشخصات قسمت فورج شده
طرح های پیش سازی ، پروفیل های سنبه و پیکربندی قالب
شبیه سازی های عددی اجراهای آزمایش
نتایج آزمایش
نتایج ابزار مختلف و پیش سازی طرح ها
ابزار طرح با رینگ مستحکم شده
فصل ششم: دستگاه های آهنگری چرخشی
آشنایی کلی
دستگاه فورج گردشی شرکت GFM
بدست آوردن تناژ پرس در فورج چرخشی
نتیجه گیری
پیوست
منابع
چکیده (به انگلیسی)
عنوان (به انگلیسی)
تعداد مشاهده: 781 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 77
حجم فایل:12,602 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه تعمیر و نگهداری انواع پمپ های هیدرولیک
چکیده:
در پایان نامه تعمیر و نگهداری انواع پمپ های هیدرولیک ضمن تعریف، تاریخچه، مزایا و معایب پمپ های هیدرولیکی به معرفی انواع مدارهای موازی و سری و سیستم های مرکز باز و مرکز بسته پرداخته است و شیوه کارکرد سیستمهای هیدرولیکی ادوات کشاورزی و راه سازی انواع فرمان های هیدرولیکی را مورد مطالعه و بررسی و تحلیل قرار داده است و همچنین در مورد ساختمان انواع پمپ ها، پمپ های پیستونی شعاعی و محوری و پمپ های پره ای به طور ویژه ای توضیح داده است. امید است جمع آوری این اثر ناچیز که قطره کوچکی از دریای وسیع هیدرولیک است ثمر بخش و مورد مطالعه و استفاده دانشجویان قرار بگیرد.
فهرست مطالب:
چکیده
فصل اول: و کاربرد آن
1-1 مقدمه
2-1 تعریف هیدورلیک
3-1 تاریخچه هیدرولیک
4-1 مزایا و معایب سیستمهای هیدرولیکی روغنی
1-4-1 مزایای سیستمهای هیدرولیک
2-4-1 معایب سیستمهای هیدرولیک
5-1 فشارچیست؟
6-1 مفهوم فشار در مدارهای هیدرولیک
7-1 مدارهای موازی
8-1 مدارهای سری
1-8-1 جوابها
9-1 افت فشار
10-1 جریان آرام
11-1 جریان مغشوش
12-1 مفهوم دبی
13-1 اورفیس
14-1 تلفات جریان یانشتی
15-1 رابطه فشار و دبی
16-1 توان مکانیکی
17-1 توان شفت
18-1 راندمان حجمی در پمپ و موتور
19-1 راندمان مکانیکی
فصل دوم: هیدرولیک در عمل
1-2 ساختار یک سیستم هیدرولیک
2-2 تنظیم فشار سیستم هیدرولیک
3-2 حرکت دورانی در سیستم هیدرولیک
4-2 مقایسه سیستمهای هیدرولیک
5-2 سیستم مرکز بسته
6-2 تفاوتهای سیستم های مرکز باز و مرکز بسته
1-6-2 سیستم های مرکز باز
2-6-2 سیستمهای مرکز بسته
7-2 سیستم مرکز بسته با پمپ دبی متغیر
8-2 مزیت های دیگر سیستم های مرکز بسته
9-2 موارد استفاده از سیستم های هیدرولیک
10-2 سیستمهای فرمان هیدرولیکی
11-2 سیستم فرمان دستی
12-2 فرمان هیدرولیکی
13-2 فرمان گیری دستی با پمپ مقیاس فرمان
14-2 فرمان نیمه هیدرولیک
15-2 فرمان گیری در تمام شرایط
16-2 سیستم های ترمز هیدرولیکی
17-2 ترمزهای هیدرولیک
18-2 ترمز تمام هیدرولیک
19-2 ترمز گیری در تمام شرایط
1-19-2 بالا آوردن گاو آهن به وسیله اهرم کنترل
2-19-2 بالا آوردن گاو آهن بوسیله حس گر اتوماتیک
20-2 کنترل ادوات کششی پشت تراکتور
21-2 سیستمهای تراز کننده اتوماتیک
22-2 سیستم های کنترل ادوات سوار بر روی ماشین
23-2 سیستم های هیدرولیک در لودرها
24-2 سیستم های هیدرولیک در بلدوزر
25-2 سیستم های هیدرولیک بیل بکهو
26-2 سیستم هیدرولیک در لیفتراک
فصل سوم: اجزاء هیدرولیک
1-3 پمپها
2-3 انواع پمپها
1-2-3 انواع پمپها از نظر ساختمان
3-3 تنظیم فشار
4-3 ساختمان و طرز کار انواع پمپ
1-4-3 پمپ های پیستونی
2-4-3 پمپهای رفت و برگشتی
3-4-3 پمپهای پیستونی شعاعی (دوار)
4-4-3 پمپهای پیستونی محوری
5-3 پمپهای دنده ای
6-3 پمپهای دنده خارجی
7-3 پمپ های دنده داخلی
8-3 پمپهای شبه دنده ای
9-3 نشت روغن در پمپهای دنده ای
10-3 فشار روی چرخ دنده ها
11-3 پمپهای پره ای
12-3 پمپ های ترکیبی
فصل چهارم: سرویس نگهداری و تعمیرات سیستمهای هیدرولیک
1-4 دیدگاه یک تعمیرکار
2-4 ابزارهای اندازه گیری
3-4 فشار سنج ها
4-4 دبی سنج ها
5-4 آزمایش دبی خلاص
6-4 آزمایش دبی سیستم هیدرولیک به روش اتصال سه راهی
7-4 آزمایش دبی سیستم هیدرولیک به روش اتصال خطی
8-4 آزمایش دبی سیستم هیدرولیک به روش بای پس یا روش میان بر
9-4 حرارت سنج ها
10-4 میزهای تست
11-4 آداپتورها
12-4 تعمیرات
13-4 تعمیر اجزاء اصلی
14-4 تعمیر پمپ های هیدرولیک
15-4 هیدروموتورها
16-4 سرویس و نگهداری سیستمهای هیدرولیک
17-4 سرویس و نگهداری دوره ای
18-4 نحوه انجام سرویس و نگهداری
19-4 اتصالات
20-4 پمپ های هیدرولیک
21-4 شیرهای هیدرولیک
22-4 جک های هیدرولیک
23-4 هیدروموتورها
24-4 شلنگ ها و لوله های انتقال روغن
25-4 دقت در نصب شلنگ
26-4 کولرهای روغن
27-4 روغن هیدرولیک
28-4 چهار دشمن سیستم های هیدرولیک
29-4 چگونه روغن هیدرولیک را کنترل نمائیم؟
نتیجه گیری
منابع
فهرست اشکال
فهرست نمودارها
تعداد مشاهده: 2262 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: pdf
تعداد صفحات: 172
حجم فایل:20,379 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی: